hjelp: matrix transformasjon for 2 roboter

[enginegrad37]

Hei der,
er det noen hjelpe meg med dette oppdraget:

-2 Roboter og et kamera i arbeidet celle = 14 'x 14' x 7 '
-bord midt i arbeidet celle og diameter = 4 'sin komplette revolusjon pr 4 minutter hver.
-2 Roboter ligger på motsatt hjørne av arbeidsplass og 3 'vekk fra veggen
-kameraet festet på midten av bordet og objektivet er 6 "under tak nivå

spørsmålet: - første robot drop objekt på tabellen som identifiseres av kameraet er, andre roboten kontrolleren som kreves for å plukke opp gjenstanden etter 60 sekunder fra å være på bordet.første spørsmål, hva er transformasjonen matriser for arbeidet cellen? andre spørsmålet, finner transformasjon matrisen for andre roboten fra det første spørsmålet.

 

[odense]

Det er ganske vanskelig å forestille seg hva du beskrevet her.Jeg tror jeg kan hjelpe hvis du kan tegne to robotene med constrainted koblinger og skjøter og du kan legge inn i tråden.
Første forslag er at du bør tenke to roboter i globale koordinatsystemet hvor du kan skrive ned transformasjon av to roboten sin base i rotasjons-og translasjonsforskning funksjoner slik at du enkelt kan lage globale transformasjonen mellom dem.Kameraet er bare global observatør slik at den kan være klar over fast posisjon!?det er riktig?
Skål,
Trung